移动与导航
自主移动机器人（AMR）
又称：AMR, Autonomous Mobile Robot, 自主导航机器人
能够感知环境、估计自身位置、规划路径并根据动态障碍自主调整运动的移动机器人。
规范定义
自主移动机器人（AMR）是无需依赖固定导轨即可在规定环境中定位、导航、避障并执行运输或服务任务的移动机器人。它通常通过激光雷达、视觉、里程计和惯性传感器构建环境模型，并由调度系统管理多机任务与交通。
AMR 广泛用于工厂配送、仓储拣选、医院物资运输、商用配送和巡检。它与传统依赖磁条、二维码或固定路径的 AGV 并非绝对对立，现代项目常混合使用多种定位方式，以获得成本、精度和可靠性的平衡。
系统组成
典型系统包括移动底盘、安全激光扫描器、定位传感器、导航控制器、电池与充电系统、任务调度平台以及电梯、自动门、输送线等外围接口。上层载具可以是潜伏顶升、辊筒、叉取、料箱、货架或机械臂。
导航与调度
单机根据地图和实时传感器数据计算可行路径，多机系统还需处理路权、拥堵、任务优先级、充电和故障绕行。真实吞吐量由路线长度、装卸时间、交通冲突、充电策略和上游节拍共同决定，不能只按最高行驶速度估算。
项目验收
建议使用高峰任务量进行压力测试，统计准时完成率、平均任务时长、定位丢失次数、人工救援次数、自动充电成功率和系统可用率。还要验证消防通道、坡度、地面缝隙、反光环境、人员密集区和无线网络漫游。
主要应用
- 工厂线边配送与在制品转运
- 仓库货到人、料箱和托盘搬运
- 医院药品、耗材、餐食和污物运输
- 园区巡检、商业配送与移动服务
能力边界与限制
- 吞吐量受交通冲突、装卸和充电影响，不能仅看最高速度
- 玻璃、强反光、粉尘、坡道和地面缝隙会影响传感与通行
- 多机规模扩大后需要专业车队调度和网络保障
- 与电梯、门禁和产线设备对接通常需要现场集成
相关标准
- ISO 3691-4 无人驾驶工业车辆安全
- ISO 8373 机器人术语
- GB/T 30029 自动导引车设计通则
核心事实
| 核心能力 | 定位、建图、路径规划、动态避障与车队调度 |
| 常见载具 | 潜伏顶升、辊筒、叉取、料箱、货架和复合机械臂 |
| 验收核心 | 任务吞吐、成功率、可用率和异常恢复 |
常见问题
AMR 和 AGV 有什么区别？
AMR通常更强调环境感知和动态路径规划；AGV传统上更依赖固定或半固定路线，但实际产品边界正在融合，应按定位方式和任务能力判断。
需要改造现场吗？
通常需要地图采集、充电点、网络、交通规则和外围接口配置；是否改造地面、门禁或电梯取决于现场条件。
怎么估算需要多少台？
应以任务到达量、单次循环时间、装卸时间、拥堵系数、充电占比和冗余率建立仿真或计算模型。
机器人知识与商业实体图谱
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- ISO 3691-4:2023 Driverless industrial trucks and their systems · ISO
- Mobile Robot Guide · Association for Advancing Automation