机器人类型
协作机器人
又称：Cobot, Collaborative Robot, 协作机械臂
为规定的协作应用而设计，可在风险评估与安全措施支持下与人员共享工作空间的工业机器人系统。
规范定义
协作机器人是用于协作应用的工业机器人。所谓协作不是机器人本体的永久属性，而是人员、机器人、末端工具、工件、工位和控制策略共同满足风险评估要求后形成的应用状态。
协作机器人通常采用轻量化关节、力矩感知、碰撞检测、速度限制和易编程界面，适合多品种、小批量、频繁换线的自动化项目。常见任务包括上下料、装配、螺丝锁付、检测、涂胶、焊接、码垛和教学实训。
四类常见协作方式
行业安全设计通常围绕安全监控停止、手动引导、速度与间距监控、功率与力限制展开。具体项目可以组合使用，但必须根据工具尖角、夹具、工件重量、移动速度和人员可触及区域完成风险评估。
与传统工业机器人的区别
协作机器人更强调柔性部署、快速示教和人机共享空间，传统工业机器人通常在速度、负载、精度保持和节拍方面更有优势。是否选择协作机器人，取决于工艺节拍、人员参与程度、围栏条件和投资回收，而不是简单比较采购价格。
落地流程
先采集工件、节拍、上下游接口和场地数据，再验证臂展、有效负载、腕部允许力矩、重复定位精度和末端工具。样机测试应覆盖正常生产、异常工件、掉电恢复、急停复位和人员误入等情形。
主要应用
- 机床上下料与柔性产线
- 装配、锁螺丝、涂胶和检测
- 焊接、打磨与小型码垛
- 高校实训和机器人二次开发
能力边界与限制
- 协作机器人不代表任何速度和工具下都可无围栏运行
- 额定负载需同时考虑夹具、线缆和工件重量
- 高节拍、高惯量或危险工具场景仍可能需要隔离防护
- 最终安全责任属于完整应用而非单一机器人本体
相关标准
- ISO 10218-1/-2 工业机器人安全
- ISO/TS 15066 协作机器人
- GB 11291.1/2 工业机器人安全要求
核心事实
| 典型自由度 | 6轴或7轴 |
| 关键选型 | 负载、臂展、节拍、重复定位精度、接口与安全方案 |
| 部署前提 | 完整应用风险评估 |
常见问题
协作机器人可以完全不要安全围栏吗？
不能一概而论。是否需要围栏取决于风险评估、运行速度、工具、工件、接触风险和人员活动范围。
负载应该怎么计算？
额定负载需覆盖末端夹具、传感器、转接板、线缆附加载荷和工件总重量，并校核腕部允许力矩。
租赁适合哪些项目？
短期产能补充、工艺验证、展会演示、教学实训和自动化项目概念验证较适合租赁。